robonix OS 模拟器（基于 Genesis）#
Genesis 模拟器系统是 robonix 框架中的物理仿真组件，基于Genesis物理引擎构建了完整的机器人仿真环境。该系统采用模块化设计，通过场景管理、运动控制、相机系统和远程通信四个核心模块，提供了能够运行用户编写的具身应用程序的机器人仿真平台。
模拟器架构#
Genesis模拟器系统采用分层模块化架构，每个模块负责特定的功能领域：
- 场景管理（SceneManager）
负责3D仿真环境的创建和管理，包括物理场景初始化、实体添加、材质配置和渲染设置。该层封装了Genesis引擎的底层API，提供了简化的场景构建接口。
- 运动控制（CarController）
实现机器人的运动学控制，支持键盘输入处理、速度控制、位置导航和姿态管理。采用平滑的加速度控制模型，确保机器人运动的真实性和稳定性。
- 相机管理（CameraManager）
管理仿真环境中的相机系统，提供RGB图像和深度图像的采集、处理和保存功能。支持相机的动态定位和多种图像格式输出。
- 通信服务（gRPC Service）
通过gRPC协议提供远程控制接口，支持网络化的机器人控制和状态查询。实现了标准化的机器人控制协议，便于与外部系统集成。
- 主程序协调（RobotSimulator）
统筹各个模块的初始化和运行，提供统一的生命周期管理和异常处理机制。