Capability/Skill 调用规范表

版本：2025年9月2日

本文档展示了Robonix OS系统中所有可用的能力(Capabilities)和技能(Skills)的完整规范。

技能规范表格

能力 (Capabilities)

系统能力列表

能力名称	描述	输入类型	输出类型
cap_camera_rgb	从指定摄像头获取RGB图像	camera_name: str, timeout_sec: float	opencv图像 (numpy array)
cap_camera_dep_rgb	从指定摄像头获取RGB和深度图像	camera_name: str, timeout_sec: float	Tuple[rgb_image, depth_image]
cap_camera_info	获取指定摄像头的参数信息	camera_name: str, timeout_sec: float	Dict[str, Any]
cap_save_rgb_image	捕获并保存RGB图像到文件	filename: str, camera_name: str, width: int, height: int	success: bool
cap_save_depth_image	捕获并保存深度图像到文件	filename: str, camera_name: str, width: int, height: int	success: bool
cap_get_robot_pose	获取机器人当前位姿	timeout_sec: float	x: float, y: float, z: float, yaw: float
cap_set_goal	设置机器人目标点	x: float, y: float, yaw: float	str
cap_stop_goal	停止机器人目标点	None	str
cap_get_object_global_pos	基于机器人位姿、像素坐标、深度和相机参数计算物体全局位置	pixel_x: float, pixel_y: float, depth: float, camera_info: Dict, robot_pose: Dict	Tuple[float, float, float]
cap_get_pose	获取机器人当前位姿	None 或 timeout_sec: float	Tuple[float, float, float]
cap_tf_transform	坐标系变换	source_frame: str, target_frame: str, x: float, y: float, z: float	Tuple[float, float, float]

技能 (Skills)

系统技能列表

技能名称	描述	输入类型	依赖能力
skl_debug_test_skill	测试技能	input_val: int	无
skl_detect_objs	在指定摄像头的当前视野中检测物体	camera_name: str	cap_camera_dep_rgb, cap_camera_info, cap_get_object_global_pos, cap_get_robot_pose
skl_move_to_goal	移动机器人到目标点	goal_name: str	cap_set_goal
skl_move_to_ab_pos	移动机器人到绝对位置	x: float, y: float, yaw: float	cap_set_goal
skl_move_to_rel_pos	移动机器人到相对位置	dx: float, dy: float, dyaw: float	cap_set_goal, cap_get_pos
skl_update_map	更新语义地图	camera_name: str	skl_detect_objs

已弃用的能力

已弃用的能力列表

能力名称	描述	输入类型	输出类型
cap_space_getpos	获取实体位置 (已弃用)	None	x: float, y: float, z: float
cap_space_move	移动实体到指定位置 (已弃用)	x: float, y: float, z: float	success: bool

技能规范源码